程序员
这是我的第100个原创
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这两天把ROS官网20讲的初级教程看完了，接下来会写一篇文章作为学习过程的总结。
这次，我们将配置 Kinetic 安装环境。 这是必要的步骤。 由于很多小伙伴不喜欢看官网的英文文档，龙哥这次就来充当翻译。
但是，我强烈建议您阅读英文文档。 一开始不喜欢，但经常强迫自己看英文原版，现在养成了看英文的习惯。
使用Kinetic版本是因为它是官方的长期支持版本（LTS），支持到2021年，目前的K版本信息也非常丰富。
在这里也感谢之前评论区的老铁提醒我使用K版，再次感谢！
1.配置软件源
我使用 Ubuntu 16.04。 推荐使用这个版本学习Kinetic，坑少。
我们先配置软件源ubuntupython版本切换，需要了解Linux系统的基础知识：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置键：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654如果你犯了一个错误ubuntupython版本切换，你可以使用这个：
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -2.安装
更新软件源：
sudo apt-get update安装Desktop-Full版，包括所有常用工具，安装后几乎一劳永逸：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full等一会，最好选择速度快一点的网络，下载量好像是500M左右。
3.初始化rosdep
在运行ROS系统之前，需要对rosdep进行初始化。 main函数可以简单理解为在需要的时候安装系统依赖：
sudo rosdep initrosdep update
4.环境变量设置
如果您使用 bash，请键入以下命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
如果您使用 zsh，请使用以下命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrcsource ~/.zshrc
如果你安装了多个ROS版本，想在当前shell终端切换版本，可以直接source你要使用的版本的setup.bash或setup.zsh。
例如，如果要切换当前 shell 以使用 ROS 的 Kinetic 版本：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash5.安装编译包的依赖
这一步主要是安装一些工具来管理你的ROS工作区，直接输入如下命令：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential6.运行ROS
在外壳类型中：
roscore当出现如下信息时，启动成功：
然后Ctrl+C退出ROS，大功告成！
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