全自动驾驶的发展史
1971年，为提高城轨服务质量，增强与其他交通方式的竞争力，法国开始研究城轨FAO技术。
1973年，完成了VAL系统的原型。 在此期间，FAO主要用于轻轨或交通量较小的线路。
1978年，世界上第一条FAO城市轨道交通线——法国里尔1号线开工建设，1983年开通运营。
1977年开通的伦敦码头区轻轨是DTO级自动化城轨的典型代表。 港区轻轨使用连续漏电电缆，列车配备一名售票员，负责关门服务乘客。
1988年，为纪念巴黎地铁开通100周年，巴黎第一条FAO线路——14号线“流星”开通运营，采用交叉环线传输柱空信息，实现虚拟区块技术。
2005年，巴黎地铁决定将极其繁忙的一号线升级为无人驾驶。 升级项目包括信号系统、车辆，以及在所有平台上安装/更新屏蔽门或1.8m高的站台门。 从2011年11月到2012年12月，引入了无人值守列车并与有人驾驶列车混合使用。 2012年12月15日后，所有列车实现无人值守，实现100%自动化。
2003年6月，新加坡东北线开通。 这是世界上第一条全自动驾驶的全地下轨道交通地铁捷运线，也是世界上第一条实现正线和车段全自动运行的轨道交通地铁。 由于全自动驾驶系统的优越性，新加坡陆路交通管理局LTA推出了将其改造为全自动驾驶系统的项目，也就是说地铁发展史，新加坡所有的地铁线路都将采用全自动驾驶技术。
2005年之前，粮农组织技术推广速度比较缓慢。 2005年后发展速度逐渐加快，开始在中、大运力地铁中得到广泛应用。 主要原因是：CBTC技术的发展为FAO的发展奠定了良好的基础； 经过20年的验证，粮农组织的安全和其他绩效得到充分验证； 巴黎和其他容量饱和的城市的旧地铁需要提高其容量和安全水平。
巴黎地铁一号线是世界上第一条由人力驾驶转变为粮农组织的线路。 全线全长16.4公里，共设车站25座。 1900年竣工。巴黎1号线是巴黎最繁忙、最拥挤、也是最古老的线路。 2007年开始改造，不间断运行，每晚调试时间不超过3小时。 它于 2012 年 12 月 23 日开始作为粮农组织运作。
继巴黎地铁1号线成功改造后，法国政府于2011年宣布投资324亿欧元对巴黎地铁（187公里）线路进行改造，并在2025年前实现全网全自动运行。随后，伦敦和香港也决定将整个网络改造为全自动驾驶地铁发展史，以进一步提高能力和安全性。
全自动驾驶的特点
全自动运行（简称FAO），是基于现代计算机、通信、控制和系统集成技术，实现列车运行全过程自动化的新一代城市轨道交通系统。 全自动驾驶系统的目的是进一步提高城市轨道交通运营系统的安全性和效率。 是衡量城市轨道交通系统功能和性能先进水平的标尺。 是城市轨道交通自动化的最高水平。 运行能力。
全自动驾驶的实现，要求每个职业都必须高度自动化，系统之间深度融合。 其主要特点是：
1.兼容性
城市轨道交通自动化水平向下兼容，即按GoA4等级建设的线路可按GoA2或GoA3模式运营。 GoA4级线路一般在开通初期按GoA2级运行一定时间，在通过各项安全指标评估考核并调整运行模式后逐步过渡至GoA4级运行。
（由于按照GoA4级别建设的线路应用了更多的自动设备联锁和安全冗余设置，即使在开通初期以降级模式运行手动驾驶，全自动驾驶的安全联锁设置仍然发挥作用。如遇人为疏忽误判或误判，可及时介入，最大程度避免事故发生。）
2、高度自动化和深度集成
以驾驶为核心，信号与车辆、综合监控、通信等系统深度融合，提升轨道交通运营系统整体自动化水平。 具体体现在列车通电、自检、区间内行驶、正线区间行驶、车站停发、终点站折返、列车返回区间的自动控制。 、休眠关机、洗车。
3、全冗余配置
信号机在现有设备冗余的基础上，增强了冗余配置，包括：头尾终端设备冗余、ATO冗余配置、车辆接口冗余配置等。
整车增强了双网冗余控制，增加了信号和PIS的接口冗余配置。
4、完善的安全保护
5、丰富的中心功能
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